Los orígenes del pueblo se remontan a épocas remotas, como lo atestiguan diversos restos encontrados tanto en el cerro donde se levanta la iglesia parroquial como en otros lugares de las cercanías. Tamisa, que así se llamaba Mijas en tiempos de los romanos, debió ser un lugar relativamente próspero, sobre todo si se tiene en cuenta su cercanía a la calzada que unía Málaga con Cádiz.

Mijas fue conquistada en fecha muy temprana (714) por Abdalaziz, hijo de Muza, mediante un pacto con los pobladores hispanogodos. Durante la rebelión del muladí Omar Ben Hafsun (finales del S. IX y principios del X), Mijas perteneció sucesivamente al emirato y a los seguidores del rebelde.

Reconquistada tras la toma de Málaga por las tropas cristianas (1487), obtuvo el título de villa en el reinado de Carlos I por haber permanecido fiel al emperador durante la rebelión de los comuneros. Mijas cuenta con varios monumentos interesantes para conocer, como la pequeña plaza de toros, de forma irregular. El pueblo posee además dos iglesias de estilo mudéjar y el interesante santuario de la Virgen de la Peña, patrona del pueblo.